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FOSCAR-(Autonomous Driving)

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[2023 ROS 스터디] 김동훈 #2주차 - ROS 용어 및 도구 저번 1주 차 스터디에서 ROS를 공부하기 위한 초석을 ROS 설치를 통해 다져놓았다면 이번 2주 차 스터디는 ROS를 실질적으로 다루기 위한 기본을 배우는 시간이었다. 유튜브 강의를 보면서 메모장을 켜고 강의 내용을 정리하였지만 아래 github에 있는 ppt 자료에 친절히 설명이 되어 있어 따로 기재하지는 않고 내가 중요하다고 생각했던 부분을 정리하자면 ROS에서 노드 간의 메시지 통신이 가장 기본이 되는 기술적 포인트이고 그 방식으로는 토픽과 서비스, 액션이 있는데 토픽은 퍼블리셔가 서브스크라이버에게 데이터를 주는 단방향이면서 연속적인 통신이고 서비스는 서버와 클라이언트가 서로 데이터를 주고받는 양방향이면서 일회성인 통신이고 액션은 서비스에서 중간결과를 전달하는 과정이 추가된 것이다. 강의 중에 t..

[2023 ROS 스터디] 박주빈 #2주차 - ROS Chapter 4. ROS의 중요 컨셉 4-1 ROS 용어 - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어로 하나의 실행 가능한 프로그램 - Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어놓은 것 - Message : 노드 간 데이터를 주고받을 때 사용하는 데이터의 형태 ↳ Topic(단방향, 연속성), Service(양방향, 일회성), Action(양방향, 피드백), Parameter 4-2 메시지 통신 ROS에서 가장 기본이 되는 기술 요점은 노드간의 메시지 통신이다. 1. 마스터 구동 (roscore) 2. Subscriber Node 구동 (rosrun turtlesim turtlesim_node) 3. Publisher Node 구동 (rosrun tur..

[2023 ROS 스터디] 손은빈 #1주차 - ROS 설치하기 강의 1,2 내용 정리 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 PC, PP의 공통점 – 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈 운영체제(기반) + 애플리케이션 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 => 생태계 4대 요소 (보이지 않는 생태계 속의 분업 가능) 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 1. 하드웨어 인터페이스 통합 2. 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 이루어짐 3. 가격이 떨어지고 성능이 올라감 4. 하드웨어 운영체제 애플리케이션 분리 -> 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중. 5. 유저 증가. 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성 로봇분야 운영체제-> 약 40여가지 존재 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 1. 하드웨어..

[2023 ROS 스터디] 선병범 #1주차 - ROS설치 Chapter 1과 Chapter 2의 정리내용을 썼었는데 ROS설치하는동안 임시저장내용이 날라가버려서 간략하게만 정리해보자면 Chapter 1에서는 PP와 PC의 공통점으로 부터 로봇 개발이 앞으로 어떠한 방향으로 나아갈 것인지에 대한 설명이었고 Chapter 2에서는 그러한 로봇개발 운영체제인 ROS는 기존의 운영체제와는 조금다른 운영체제로 전통적인 운영체제를 이용하는 메타 운영체제이며 그러한 ROS가 가진 장점들을 소개해주셨다. 드디어 문제의 Chapter 3에서는 ROS의 설치를 해보았는데.... 이게 정말 생각보다 너무 어려웠다. 우선 ROS설치 과정은 1. wiki.ros.org 2. ROS Wiki : Documentation 클릭 3. Install 클릭 4. ROS MElodic More..

[2023 ROS 스터디] 김예진 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 1주차 과제로 주어진 강의 총 3개 중 앞의 두 동영상의 내용은 ROS가 무엇인지에 관한 다양한 이야기가 담겨있었다. 먼저 Chapter1. 에서는 로봇 소프트웨어에 관한 소개가 주제였다. 퍼스널 컴퓨터, 퍼스널 폰 = 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품, 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈. 컴퓨터 =운영체제(리눅스, 윈도우, 우분투, 레드햇, 페도라...) + 핸드폰 - 애플리케이션(iOS, 안드로이드, 윈도우...) 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 = 에코시스템(생태계) - 보이지 않은 생태계 소의 분업. 로봇분야는?? 아직 대중화되지 못했다. 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스 통합, 하드웨어 추상화 규격화 모듈화, 가격이 낮아지고 성능은 ..

[2023 ROS 스터디] 오준호 #1주차 - ROS를 설치해 본다 ROBOTIS 강의를 들으며 학습한 내용이고, ROS 설치과정에서는 다음 블로그를 참고 하여본다. https://oo7-0310.tistory.com/80 ROS Melodic 설치하기(한줄설치) Ubuntu 버전에 따라 지원하는 ROS 버전이 다르다. Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Ubuntu 18.04 ROS Melodic Ubuntu 20.04 ROS Noetic 00 환경 VMware Workstation Pro Ubuntu 18.04 https://oo7-0310.tistory.com/79 VMware에 Ubuntu 18.04 설치 우분투는 oo7-0310.tistory.com CHAPTER1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중적인 제품인 PC(Person..

[2023 ROS 스터디] 조성준 #1주차 - ROS에 대해 알아보자 이번 주차 과제는 1강. 로봇 소프트웨어 플랫폼 2강. 로봇 운영체제 ROS 3강. ROS 개발환경 구축을 듣고 공부하는 것입니다. 다들 파이팅 하면서 시작해 봅시다. Chapter 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 이번 강의에서는 이미 충분히 발전한 개인 컴퓨터와 휴대폰의 발전 과정을 바탕으로 앞으로 발전해야 할 로봇 소프트웨어 플랫폼의 방향에 대해 설명합니다. 기존 로봇 개발 방식은 마치 토니스타크가 아이언맨을 만드는 것처럼, 하드웨어 설계부터 소프트웨어까지 독자적으로 개발해야 하며, 소프트웨어의 설계를 위해서는 로봇 하드웨어에 대한 이해가 필요했는데, 이러한 문제는 각 분야의 전문가들의 접근이 쉽지 않아 발전 속도는 물론 대중화를 느리게 했고, 이런 문제점을 해결하고 빨리 대중화를 하기 위해서 하드웨어 ..

[2023 ROS 스터디] 성동현 #1주차 - ROS에 대해 알아보자 1주차에 듣게된 ROS관련 영상 중 chapter 1,2는 ROS라는 프로그램에 관련된 배경 지식에 대한 영상이었다. 해당 영상을 통해 다양한 지식을 얻게 되었으며 그 중 플랫폼에 대한 내용이 내 관심을 사로잡았다. ROS라는 프로그램을 알지 못하는 나에게 스마트폰, 컴퓨터의 생태계가 형성되었던 과정과 로봇 플랫폼의 현재 과정을 비교하며 앞으로의 로봇 시장을 예측하는 영상 내용은 ROS에 대해 더 많은 흥미를 이끌어내기에 충분히 매력적인 포인트였다. 그렇게 chapter 3인 ROS 개발 환경 구축을 본격적으로 시작함과 동시에 수많은 오류가 나기 시작하였다. terminal창이 열리지 않던 것이었다. 그래서 terminal 창을 열기 위해 검색을 통해 방법을 찾기 시작하였고 ubuntu 앱중 xterm이..

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