본문 바로가기
반응형

FOSCAR-(Autonomous Driving)

 (163)
[2023 ROS 스터디] 임현진 #2주차 - ROS 도구 ROS에는 다양한 개발 도구들이 존재합니다. RViz, RQT, Gazebo 등이 존재하는데 하나 하나 자세히 알아보도록 하겠습니다. RVIZ - ROS의 3D 시각화툴 센서 데이터의 시각화 레이저 건리 센서(LDS)센서의 거리 데이터 RealSense, Kinect, Xtion 등의 Depth Camera의 포인트 크라우드 데이터 카메라의 영상 데이터 IMU 센서 의 관성 데이터 등.. 카메라를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. RViz를 통해서 depth 정보를 알 수 있는데, 가까운 거리는 빨간색으로 상대적으로 먼 거리는 파란색, 보라색 등으로 나타나는걸 볼 수 있습니다. 라이다 센서를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. point cloud를 clusterin..
[2023 ROS 스터디] 조영상 #2주차 - ROS 도구&명령어 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) 스터디 내용 중 혹시 틀리거나 잘못된 부분이 있을 때 정말 가감 없이 지적해 주시면 부족한 제가 성장하는데 큰 도움이 될 것 같습니다. 감사합니다! 이번주에 해야 할 실습도 생각만으로는 매우 간단하게 따라 하기만 하면 끝날 줄 알았지만 ROS는 그리 쉬운 친구가 아니었다.... 그럼에도 책상 앞에 앉아 인내심 수양을 시작해 보기로 했다. 주요 실습내용을 제외한 나머지 필기 내용은 개인 블로그에 적어두었습니다. 조영상 개인 블로그 : https://jomedia.tistory.com/8 [ROS 강의 필기 노트]Chapter 4,6 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) Chapter 5의 명령어는 8분짜리 영상이고 강의자료에 주요 명령어들에 대한 설명들이 적혀있으므로 ..
[2023 ROS 스터디] 오현민 #2주차 - ROS 회장님께서 말씀하신대로 해상도 설정을 해보았다. 보통 게임할 때 해상도가 제일 높으면 화질이 제일 좋으니까 우분투 설정을 들어가서 과감하게 resolution을 2560*1600으로 했다가 마우스 포인터가 이상해져서 한참 고생했다. 여러분은 해상도 바꾸시려면 1440*900으로 하시기 바랍니다. 저처럼 삽질하시면 안돼요... rviz가 깔려있지 않아서 영상에 나와있는대로 apt-get 을 이용하여 설치하려 했더니 뜬 애러이다. 시작부터 애러와 함께하니 너무 좋아서 몸둘바를 모르겠다. 그냥 full 버전 설치 한번 더 하니까 rviz가 돌아가더라~~.애러때문에 화났다가 rviz 뜨니까 기뻐하고 조현병 환자가 따로 없다. 그리고 노트북 내장웹캠을 틀려고 하니까 자꾸 이런 오류가 뜬다. 인터넷을 찾아보니 ht..
[2023 ROS 스터디] 김동훈 #2주차 - ROS 용어 및 도구 저번 1주 차 스터디에서 ROS를 공부하기 위한 초석을 ROS 설치를 통해 다져놓았다면 이번 2주 차 스터디는 ROS를 실질적으로 다루기 위한 기본을 배우는 시간이었다. 유튜브 강의를 보면서 메모장을 켜고 강의 내용을 정리하였지만 아래 github에 있는 ppt 자료에 친절히 설명이 되어 있어 따로 기재하지는 않고 내가 중요하다고 생각했던 부분을 정리하자면 ROS에서 노드 간의 메시지 통신이 가장 기본이 되는 기술적 포인트이고 그 방식으로는 토픽과 서비스, 액션이 있는데 토픽은 퍼블리셔가 서브스크라이버에게 데이터를 주는 단방향이면서 연속적인 통신이고 서비스는 서버와 클라이언트가 서로 데이터를 주고받는 양방향이면서 일회성인 통신이고 액션은 서비스에서 중간결과를 전달하는 과정이 추가된 것이다. 강의 중에 t..
[2023 ROS 스터디] 박주빈 #2주차 - ROS Chapter 4. ROS의 중요 컨셉 4-1 ROS 용어 - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어로 하나의 실행 가능한 프로그램 - Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어놓은 것 - Message : 노드 간 데이터를 주고받을 때 사용하는 데이터의 형태 ↳ Topic(단방향, 연속성), Service(양방향, 일회성), Action(양방향, 피드백), Parameter 4-2 메시지 통신 ROS에서 가장 기본이 되는 기술 요점은 노드간의 메시지 통신이다. 1. 마스터 구동 (roscore) 2. Subscriber Node 구동 (rosrun turtlesim turtlesim_node) 3. Publisher Node 구동 (rosrun tur..
[2023 ROS 스터디] 손은빈 #1주차 - ROS 설치하기 강의 1,2 내용 정리 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 PC, PP의 공통점 – 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈 운영체제(기반) + 애플리케이션 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 => 생태계 4대 요소 (보이지 않는 생태계 속의 분업 가능) 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 1. 하드웨어 인터페이스 통합 2. 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 이루어짐 3. 가격이 떨어지고 성능이 올라감 4. 하드웨어 운영체제 애플리케이션 분리 -> 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중. 5. 유저 증가. 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성 로봇분야 운영체제-> 약 40여가지 존재 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 1. 하드웨어..
[2023 ROS 스터디] 선병범 #1주차 - ROS설치 Chapter 1과 Chapter 2의 정리내용을 썼었는데 ROS설치하는동안 임시저장내용이 날라가버려서 간략하게만 정리해보자면 Chapter 1에서는 PP와 PC의 공통점으로 부터 로봇 개발이 앞으로 어떠한 방향으로 나아갈 것인지에 대한 설명이었고 Chapter 2에서는 그러한 로봇개발 운영체제인 ROS는 기존의 운영체제와는 조금다른 운영체제로 전통적인 운영체제를 이용하는 메타 운영체제이며 그러한 ROS가 가진 장점들을 소개해주셨다. 드디어 문제의 Chapter 3에서는 ROS의 설치를 해보았는데.... 이게 정말 생각보다 너무 어려웠다. 우선 ROS설치 과정은 1. wiki.ros.org 2. ROS Wiki : Documentation 클릭 3. Install 클릭 4. ROS MElodic More..
[2023 ROS 스터디] 김예진 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 1주차 과제로 주어진 강의 총 3개 중 앞의 두 동영상의 내용은 ROS가 무엇인지에 관한 다양한 이야기가 담겨있었다. 먼저 Chapter1. 에서는 로봇 소프트웨어에 관한 소개가 주제였다. 퍼스널 컴퓨터, 퍼스널 폰 = 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품, 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈. 컴퓨터 =운영체제(리눅스, 윈도우, 우분투, 레드햇, 페도라...) + 핸드폰 - 애플리케이션(iOS, 안드로이드, 윈도우...) 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 = 에코시스템(생태계) - 보이지 않은 생태계 소의 분업. 로봇분야는?? 아직 대중화되지 못했다. 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스 통합, 하드웨어 추상화 규격화 모듈화, 가격이 낮아지고 성능은 ..
반응형

티스토리툴바