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[2023 ROS 스터디] 오준호 #2주차 - ROS 용어 및 도구 Chapter4. ROS의 중요 컨셉 ROS의 핵심용어 Node Package Message Node는 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 것 Package는 하나 이상의 노드와, 노드의 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 Message는 노드간의 데이터를 주고받는 형식이다. Topic Service Action Topic은 ROS에서 사용되는 단방향, 연속성의 성격을 가지는 통신 방식이며, Publisher와 Subscriber와의 통신방식을 가리킨다. (1:1/ 1:n/ n:n 가능) Service는 서버와 클라이언트가 요청과 응답, 즉 양방향으로 통신이 가능하다. Action은 service에서 중간보고가 들어가있는 통신 방식이다. Chapter5. Ros 명령어 http://wiki.r..

[2023 ROS 스터디] 박주빈 #3주차 - ROS Chapter7. ROS 기본 프로그래밍 7-1 ROS 프로그래밍 전에 알아두어야 할 사항 ROS의 표준 단위는 국제단위계(SI 단위)를 따르며 좌표 표현 방식은 x:forward, y:left, z:up 과 오른손 법칙(회전)을 따른다. Quantity Unit angle radian frequency hertz force newton power watt voltage volt length meter mass kilogram time second current ampere 7-2 Publisher Node와 Subscriber Node 작성 및 실행 ROS에서는 단방향 통신일때 ‘Topic’ 이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때 송신 측을 ‘Publisher’ , 수신 측을 ‘Subscriber’라고 ..

[2023 ROS 스터디] 이현규 #1주차 - ROS 입문(에러의 바다 속에서) ※ 본 포스트는 아래의 강의를 기반으로 작성되었습니다 ※ https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com Chapter 01. 로봇 소프트웨어 플랫폼 'Personal Computer'와 'Personal Phone'의 공통점을 통해 'Personal Robot'의 미래를 예측해본다. 'Personal Computer'와 'Personal Phone'의 공통점? 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈 운영체제(Operationg System..

[2023 ROS 스터디] 박준석 #2주차 - ROS 용어, 명령어, 도구 #ROS 용어 정리 1. 노드 (Node) - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서 2. 패키지 (Package) - 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 3. 메시지 (Message) - 노드 간의 데이터 4. 토픽 (Topic) - 이야깃거리 5. 퍼블리시 (Publishe) - 토픽 내용에 해당하는 메시지 형태의 데이터 송신 6. 서브스크라이브 (subscribe) - 토픽 내용에 해당하는 메시지 형태의 데이터를 수신하는 것 // Topic에 대해 1:1의 Publisher, subscriber통신도 가능하며, 목적에 따라서 1:N, N:1, N:N 통신도 가능하다. 7. 서비스 (Service) - 서비스를 요청하는 서비스 클라이언트와 서비스 응답을 담당하는 서비스 서버 간..

[2023 ROS 스터디] 윤준영 #2주차 - ROS 용어 및 도구 처음에는 ros용어에 대해서 배웠는데 얼마전 차량소프트웨어 엔지니어링에서 들었던 수업과 비슷한 내용이라 이해하기가 쉬웠다 파이썬 업그레이드하다가 뭐 잘못만졌는지 갑자기 roscore 가 잘 안돼서 좀 많이 헤매였었다..구글에서 사람들이 하라는대로 해도 잘 안됐었당 모듈설치하는 방법이 컴퓨터 마다 다른지 많은사람들이 하는방법으로 잘 안돼서 낙심하고 있었는데 어떤 한분의 도움을 받아 sudo pip install ~를 입력하니 잘 됐다 똑같은 오류가 떴을때 해결하는법을 배움 ㅎ 본가에서 하루동안 나랑같이 공부한 앵무새 그리구 같이 공부하는 혁제님?형?? 의 도움을 받았다 정말고맙게도 시간을 많이 단축할 수 있었다.

[2023 ROS 스터디] 김예진 #2주차 - ROS 용어 및 도구 2주차에는 여러가지 ROS의 기본을 쌓는 시간이 되었다. 먼저 ROS프로그램을 사용할 때 필수적인 용어 들과 프로그램의 구현 과정을 알 수 있었다. 강의를 요약하자면 Node : 최소단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한 패키지 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다. Message : 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating, point, boolean와 같은 변수형태이다. 또한 메시지 안에 메시..

[2023 ROS 스터디] 정혁제 #2주차 - ROS 용어 및 기초 들어가며 저번주에 말한 새 노트북이 왔는데, 이게 최신 노트북이라 ubuntu 18.04 설치하는데 이틀이 꼬박 걸렸다. 구글링하면 뭔 놈의 호환이 안된다고 해서 사알짝 후회는 했지만, 그래도 왠만치는 다 해결했다..!! 하지만 아직까지 블루투스 드라이버랑 화면밝기조절은 해결하지 못했다.. 다음주에는 "들어가며" 부분에서 이거 해결했다고 쓸 수 있었으면 좋겠다. 이번 강의는 대회준비하면서 헷갈렸던 이론을 다듬기 너무 좋은 시간이였다!! 그리고 강사분 너무 수업 잘하셔서 듣기 너무 좋다..ㅠ 그러면 한번 맛깔나게 블로그 시작해보자! CHAPTER 4. -ROS의 기본 용어!- Node - 최소단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각..

[2023 ROS 스터디] 안수빈 #2주차 - ROS 도구 ROS 용어에 대해 알아보자! ROS Courses (한국어) - YouTube ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 위의 링크에 들어가면 챕터 별로 강의를 볼 수 있다. 지난 주에 이어 이번 주에는 Chapter 4, 5, 6을 보고 공부하였다. 이번에 Chapter 6에서 실습을 하는데 에러들도 많이 뜨고 어렵게 성공해내어 실습을 중심으로 정리해보았다.. (이론 위주인 Chapter 4, 5는 개인 블로그에 정리해두었다.) Chpater 06. ROS 도구 Command-Line Tools GUI 없이 ROS에서 제공되는 명령어로만 로봇 억세스 및 거의 모든 ROS 기능을 소화 RViz (ROS Visu..

[2023 ROS 스터디] 변준형 #2주차 - ROS의 컨셉, 명령어, 도구 Node 최소 단위의 실행가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. Message 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean 과 같은 변수형태이다. 메시지는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다. Topic * 단뱡향의 연속성 통신 Service * 양방향의 일회성 통신 Action * Service와 유사하지만, 중간의 피드백이 있다는 차이가 존재 ROS 핵심 명령어 * roscd : 지정한 ROS 패키지의 디렉토리로 이동 * roscore : ma..

[2023 ROS 스터디] 선병범 #2주차 - ROS 용어 및 도구 chapter 4 ROS 용어정리 1. Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그 램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 2. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음 을 메타 패키지라 하여 따로 분리한다. 3. Message 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean와 같은 변수 형태이다. 또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단 한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다. 4. Message의 통신방식 Topic 단방향 연속적 publisher->..

[2023 ROS 스터디] 신의석 #2주차 - ROS의 중요컨셉, 명령어, 도구 2주차 스터디에선 ROS의 기본을 배우고 간단한(?) 실습을 해봤습니다. *출처 ROS 강의 https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw ROS 강의 pdf 자료 https://github.com/robotpilot/ros-seminar chapter 4. ROS의 중요콘셉트 무엇이든 공부하는 데 있어서 용어들을 알아볼 필요가 있습니다. 기본용어 1. Node: 최소 단위의 실행 가능한 프로세서(프로그램), 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고받습니다. 2. Package: 하나 이상의 노드 혹은 노드 정보를 묶어 놓은 것, n개의 노드를 하나의 목적으로 묶었을 때, 실질적인 서비스를 제공할 수 있습니다. 3. Me..

[2023 ROS 스터디] 조성준 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 이번 주차 과제는 4강 ROS의 중요컨셉, 5강 ROS 명령어, 6강 ROS도구를 듣고 공부하는 것이다. 시작을 활기차게 시작해야겠다. Chapter 4. ROS의 중요컨셉 이번 강의에서는 ROS의 주요 개념(용어)들과 Message 통신의 개념들에 대해 배웠다. Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로 하나의 실행가능한 프로그램을 말한다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 되며, 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고받게 된다. Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것으로, 패키지의 묶음은 메타 패키지라고 하여 따로 분리한다. Message : 메시지를 통해 노드 간의 데이터의 송, 수신을 하게 된다. RAW 데이..

[2023 ROS 스터디] 조현준 #2주차 - ROS의 컨셉, 명령어, 도구 이번주에는 ROS강의의 Chapter 4~6을 공부했다. CHAPTER 4 Chapter 4에서는 ROS의 중요 컨셉에 대하여 설명하고 특히 그 중에서도 통신방법에 대하여 많은 설명이 있었다. ROS의 핵심 용어 컨셉 Node 노드는 ROS에서 최소단위의 실행가능한 프로세서(?라고 설명하는데 프로그램도 맞는말같다) ROS에서 최소 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 한다. 이로인해 단위테스트가 훨씬 용이하다는 장점이 있다. Package 하나 이상의 노드의 묶음 노드의 실행을 위한 환경변수같은 정보들을 묶어 놓은 것 패키지의 묶음은 메타 패키지라고 한다. Message ROS에서는 메시지 통신을 통해 노드간의 데이터를 주고 받게 된다. 메시지의 자료형은 Int, Float, Boolean과 같은 변수의..

[2023 ROS 스터디] 최지웅 #2주차 - ROS 용어 2주차 ROS 스터디 Chapter4. ROS의 중요 컨셉 * ROS 용어 정리! 1) Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. ex) 안면 인식를 해서 출입문을 여는 보안시스템에서 얼굴을 인식하는 노드, 각각의 필터로 보안 검사하는 각각의 노드로 나눠진다. 장점: 자신에게 필요한 일부분의 노드들을 가져다 쓸 수 있다. 프로그램을 노드들로 잘게 쪼개서 가져다 쓸 수 있다. 각각의 노드가 개별적이기에 서로 연동해줘야 된다. 이것이 메시지 통신이다 2) Package: 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위해 정보를 묶어 놓은 것. 위의 보안시스템에서 각각의 노드를 묶어서 보안검사를 할 수 있게 된 것이 패키지다. (한개의 패키지 안에 최소 2~3개의 노드) 3) Message: 메시지를 통해 각각의 노..

[2023 ROS 스터디] 이은선 #2주차 - ROS 기초 다지기 ROS 용어 정리Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Node 별로 프로그램을 짜면 각각의 기능별로 유닛 테스트를 행할 수 있고, 내가 짜고자 하는 로직에 집중할 수 있다는 장점이 있다. Package하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타 패키지라 하여 따로 분리한다. Message메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean와 같은 변수 형태이다. 또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한..

[2023 ROS 스터디] 홍선재 #2주차 - ROS 이번에는 ros를 활용하는 시간이라고 생각했다. 설치를 완료하면 진짜 공부가 시작된다고 할 수 있다. 하지만 이번에도 오류가 없을거라고 생각했던건 나의 착각이었다. 챕터 4,5까지는 그냥 이론이라 맘 편히 들었다. 명령어를 사용하는 챕터 6의 실습에서 막혔다. $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node 를 쳤지만 어딘가 이상하다는 것을 깨닫고 바로 구글링을 해봤다. (ros 스터디를 하면서 오류가 생기는 코드를 바로 구글에 치는 것이 일상화가 된 것 같다.) 그 문제는 https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=angelkim88&logNo=221631642641 [ROS Melodic] USB-CAM & UVC CAMERA #[rospack] Er..

[2023 ROS 스터디] 임현진 #2주차 - ROS 도구 ROS에는 다양한 개발 도구들이 존재합니다. RViz, RQT, Gazebo 등이 존재하는데 하나 하나 자세히 알아보도록 하겠습니다. RVIZ - ROS의 3D 시각화툴 센서 데이터의 시각화 레이저 건리 센서(LDS)센서의 거리 데이터 RealSense, Kinect, Xtion 등의 Depth Camera의 포인트 크라우드 데이터 카메라의 영상 데이터 IMU 센서 의 관성 데이터 등.. 카메라를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. RViz를 통해서 depth 정보를 알 수 있는데, 가까운 거리는 빨간색으로 상대적으로 먼 거리는 파란색, 보라색 등으로 나타나는걸 볼 수 있습니다. 라이다 센서를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. point cloud를 clusterin..

[2023 ROS 스터디] 조영상 #2주차 - ROS 도구&명령어 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) 스터디 내용 중 혹시 틀리거나 잘못된 부분이 있을 때 정말 가감 없이 지적해 주시면 부족한 제가 성장하는데 큰 도움이 될 것 같습니다. 감사합니다! 이번주에 해야 할 실습도 생각만으로는 매우 간단하게 따라 하기만 하면 끝날 줄 알았지만 ROS는 그리 쉬운 친구가 아니었다.... 그럼에도 책상 앞에 앉아 인내심 수양을 시작해 보기로 했다. 주요 실습내용을 제외한 나머지 필기 내용은 개인 블로그에 적어두었습니다. 조영상 개인 블로그 : https://jomedia.tistory.com/8 [ROS 강의 필기 노트]Chapter 4,6 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) Chapter 5의 명령어는 8분짜리 영상이고 강의자료에 주요 명령어들에 대한 설명들이 적혀있으므로 ..

[2023 ROS 스터디] 오현민 #2주차 - ROS 회장님께서 말씀하신대로 해상도 설정을 해보았다. 보통 게임할 때 해상도가 제일 높으면 화질이 제일 좋으니까 우분투 설정을 들어가서 과감하게 resolution을 2560*1600으로 했다가 마우스 포인터가 이상해져서 한참 고생했다. 여러분은 해상도 바꾸시려면 1440*900으로 하시기 바랍니다. 저처럼 삽질하시면 안돼요... rviz가 깔려있지 않아서 영상에 나와있는대로 apt-get 을 이용하여 설치하려 했더니 뜬 애러이다. 시작부터 애러와 함께하니 너무 좋아서 몸둘바를 모르겠다. 그냥 full 버전 설치 한번 더 하니까 rviz가 돌아가더라~~.애러때문에 화났다가 rviz 뜨니까 기뻐하고 조현병 환자가 따로 없다. 그리고 노트북 내장웹캠을 틀려고 하니까 자꾸 이런 오류가 뜬다. 인터넷을 찾아보니 ht..

[2023 ROS 스터디] 김동훈 #2주차 - ROS 용어 및 도구 저번 1주 차 스터디에서 ROS를 공부하기 위한 초석을 ROS 설치를 통해 다져놓았다면 이번 2주 차 스터디는 ROS를 실질적으로 다루기 위한 기본을 배우는 시간이었다. 유튜브 강의를 보면서 메모장을 켜고 강의 내용을 정리하였지만 아래 github에 있는 ppt 자료에 친절히 설명이 되어 있어 따로 기재하지는 않고 내가 중요하다고 생각했던 부분을 정리하자면 ROS에서 노드 간의 메시지 통신이 가장 기본이 되는 기술적 포인트이고 그 방식으로는 토픽과 서비스, 액션이 있는데 토픽은 퍼블리셔가 서브스크라이버에게 데이터를 주는 단방향이면서 연속적인 통신이고 서비스는 서버와 클라이언트가 서로 데이터를 주고받는 양방향이면서 일회성인 통신이고 액션은 서비스에서 중간결과를 전달하는 과정이 추가된 것이다. 강의 중에 t..

[2023 ROS 스터디] 박주빈 #2주차 - ROS Chapter 4. ROS의 중요 컨셉 4-1 ROS 용어 - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어로 하나의 실행 가능한 프로그램 - Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어놓은 것 - Message : 노드 간 데이터를 주고받을 때 사용하는 데이터의 형태 ↳ Topic(단방향, 연속성), Service(양방향, 일회성), Action(양방향, 피드백), Parameter 4-2 메시지 통신 ROS에서 가장 기본이 되는 기술 요점은 노드간의 메시지 통신이다. 1. 마스터 구동 (roscore) 2. Subscriber Node 구동 (rosrun turtlesim turtlesim_node) 3. Publisher Node 구동 (rosrun tur..

[2023 ROS 스터디] 손은빈 #1주차 - ROS 설치하기 강의 1,2 내용 정리 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 PC, PP의 공통점 – 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈 운영체제(기반) + 애플리케이션 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 => 생태계 4대 요소 (보이지 않는 생태계 속의 분업 가능) 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 1. 하드웨어 인터페이스 통합 2. 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 이루어짐 3. 가격이 떨어지고 성능이 올라감 4. 하드웨어 운영체제 애플리케이션 분리 -> 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중. 5. 유저 증가. 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성 로봇분야 운영체제-> 약 40여가지 존재 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 1. 하드웨어..

[2023 ROS 스터디] 선병범 #1주차 - ROS설치 Chapter 1과 Chapter 2의 정리내용을 썼었는데 ROS설치하는동안 임시저장내용이 날라가버려서 간략하게만 정리해보자면 Chapter 1에서는 PP와 PC의 공통점으로 부터 로봇 개발이 앞으로 어떠한 방향으로 나아갈 것인지에 대한 설명이었고 Chapter 2에서는 그러한 로봇개발 운영체제인 ROS는 기존의 운영체제와는 조금다른 운영체제로 전통적인 운영체제를 이용하는 메타 운영체제이며 그러한 ROS가 가진 장점들을 소개해주셨다. 드디어 문제의 Chapter 3에서는 ROS의 설치를 해보았는데.... 이게 정말 생각보다 너무 어려웠다. 우선 ROS설치 과정은 1. wiki.ros.org 2. ROS Wiki : Documentation 클릭 3. Install 클릭 4. ROS MElodic More..

[2023 ROS 스터디] 김예진 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 1주차 과제로 주어진 강의 총 3개 중 앞의 두 동영상의 내용은 ROS가 무엇인지에 관한 다양한 이야기가 담겨있었다. 먼저 Chapter1. 에서는 로봇 소프트웨어에 관한 소개가 주제였다. 퍼스널 컴퓨터, 퍼스널 폰 = 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품, 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈. 컴퓨터 =운영체제(리눅스, 윈도우, 우분투, 레드햇, 페도라...) + 핸드폰 - 애플리케이션(iOS, 안드로이드, 윈도우...) 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 = 에코시스템(생태계) - 보이지 않은 생태계 소의 분업. 로봇분야는?? 아직 대중화되지 못했다. 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스 통합, 하드웨어 추상화 규격화 모듈화, 가격이 낮아지고 성능은 ..

[2023 ROS 스터디] 오준호 #1주차 - ROS를 설치해 본다 ROBOTIS 강의를 들으며 학습한 내용이고, ROS 설치과정에서는 다음 블로그를 참고 하여본다. https://oo7-0310.tistory.com/80 ROS Melodic 설치하기(한줄설치) Ubuntu 버전에 따라 지원하는 ROS 버전이 다르다. Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Ubuntu 18.04 ROS Melodic Ubuntu 20.04 ROS Noetic 00 환경 VMware Workstation Pro Ubuntu 18.04 https://oo7-0310.tistory.com/79 VMware에 Ubuntu 18.04 설치 우분투는 oo7-0310.tistory.com CHAPTER1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중적인 제품인 PC(Person..

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